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亞羅斯拉佛是在1010年時，由基輔公爵亞羅斯拉佛所建，傳說他乘船沿著渥加河（Volga）航行，想尋找一個新的貿易據點，終於來到渥加河與科多羅索河（Kotorosl）交匯處，而當地住民卻獻上一隻熊來迎接他，他以斧頭殺了熊，並開始建設城鎮及鞏固軍力，從此「握著斧頭的熊」就成了亞羅斯拉佛的城徽，而人們也尊稱這位公爵為「智者亞羅斯拉佛」。
在16、17世紀，亞羅斯拉佛因渥加河上頻繁的貿易活動而發展起來，一度成為渥加河流域第二大城，而這個時期的富商，把財富投資在建設教堂及修道院，並聘請最有名的壁畫家為教堂繪製壁畫，克里姆林內的救世主基督變容大教堂、以利亞先知教堂中鮮豔而生動的壁畫正是這時期的傑作。
另外，亞羅斯拉佛的街景與其他金環城市非常不同，具有大城市的規模，許多19世紀豪華的建築都保存下來，並重新塗上黃白相間的油漆，顯得十分氣派，可慶幸的是，當地的居民還存有純樸的善良個性，讓遊客更能安心自在地享受這個城市的景觀。